Our teacher usually ______ us, when we were at school.

根据后半句题干，可分析出描述的是发生在过去的事，应该用一般过去时，help的过去式为helped。

“when we were at school”表示“当我们在学校的时候”。这里be动词用的是are的过去式were，因此判断出本题动作发生在过去，用一般过去时。